Po 7 latach biskup Zbigniew Kiernikowski żegna się z diecezją legnicką. Powodem złożenia na ręce Ojca Świętego Franciszka rezygnacji z posługi biskupiej w diecezji jest osiągniecie wieku emerytalnego. Biskup Kiernikowski 2 lipca 2021 roku kończy 75 lat.
Od początku swojego posługiwania bp Kiernikowski podjął spotkania otwarte dotyczące tematyki antropologii biblijnej, przygotowuje kandydatów do chrztu, prowadząc katechumenat zarówno dorosłych, jak i dzieci w wieku katechizacyjnym, oraz pracuje z rodzicami tych dzieci. W ramach formacji stałej duchowieństwa spotyka się z księżmi poszczególnych roczników. Obecnie prowadzi wykłady z teologii biblijnej dla wybranych roczników WSD w Legnicy.
Mając na uwadze udział świeckich w organizowaniu życia parafialnego, biskup wydał w 2015 roku dekret zarządzający wybory nowych rad parafialnych. W 2015 roku powołał Radę Katolików Świeckich – organ doradczy biskupa.
W 2017 roku powołał Radę Młodych Diecezji Legnickiej, której zadaniem jest współpraca z duszpasterzami w szukaniu i realizowaniu sposobów towarzyszenia młodym w drodze do dojrzałości, w otwieraniu się na Boga i w aktywnym uczestnictwie w życiu Kościoła.
W swoim posługiwaniu i w całej działalności duszpasterskiej biskup przywiązuje dużą wagę do pogłębiania rozumienia słowa Bożego, w szczególności Ewangelii. Nadto podkreśla rolę liturgii w życiu chrześcijańskim. Troszczy się także o formacyjny wymiar życia chrześcijańskiego, kładąc akcent zwłaszcza na potrzebę formacji o charakterze katechumenalnym.
26 marca 2010 roku bp Zbigniew Kiernikowski otrzymał z rąk Prezydenta Rzeczpospolitej Polskiej Lecha Kaczyńskiego odznaczenie Krzyż Kawalerski Orderu Odrodzenia Polski za wybitne osiągnięcia w pracy duszpasterskiej i naukowej oraz za zasługi w działalności na rzecz rozwoju kultury.